主要规格及技术指标

额定负载 5kg
工作半径 850mm
重复定位精度 ±0.1mm（ISO 9283）
自重 18.4kg
防护等级 IP54（整机）
安装方式 地面/倒挂/壁挂/倾斜
关节运动性能
关节 运动范围 最大速度 额定扭矩
J1 ±360° 180°/s 56Nm
J2 ±360° 180°/s 56Nm
J3 ±360° 180°/s 56Nm
J4 ±360° 180°/s 28Nm
J5 ±360° 180°/s 28Nm
J6 ±360° 180°/s 9Nm
动态性能
TCP最大速度：1m/s（标准）/ 2m/s（高速模式）
TCP最大加速度：3m/s²（空载）
典型节拍时间：
拾放循环（0.5kg/500mm）：0.5秒
控制系统
主控制器 双核ARM Cortex-A9（实时Linux系统）
安全系统 独立安全PLC（符合ISO 13849 PL d Cat.3）
通信接口 - 16DI/16DO（24V DC）
- TCP/IP, Modbus TCP, PROFINET
编程方式 Polyscope示教器（图形化界面+脚本编辑）
URCap生态：支持500+第三方工具（如OnRobot夹爪、SICK视觉）
ROS支持：通过external control接口集成
数字孪生：官方提供SolidWorks/ROS仿真模型
速度-负载曲线：5kg负载时TCP速度≥0.8m/s
力矩-速度曲线：J6轴在9Nm扭矩下可持续运行至100%速度

Rated load 5kg
Working radius 850mm
Repeatability ±0.1mm (ISO 9283)
Weight 18.4kg
Protection class IP54 (whole machine)
Mounting method Ground/inverted/wall mounted/tilted
Joint Motion Performance
Joint Motion Range Maximum Speed Rated Torque
J1 ±360° 180°/s 56Nm
J2 ±360° 180°/s 56Nm
J3 ±360° 180°/s 56Nm
J4 ±360° 180°/s 28Nm
J5 ±360° 180°/s 28Nm
J6 ±360° 180°/s 9Nm
Dynamic performance
TCP maximum speed: 1m/s (standard) / 2m/s (high speed mode)
TCP maximum acceleration: 3m/s² (no load)
Typical beat time:
Pick & Place Cycle (0.5kg/500mm): 0.5 seconds
Control System
Main controller Dual-core ARM Cortex-A9 (real-time Linux system)
Safety system Independent safety PLC (compliant with ISO 13849 PL d Cat.3)
Communication Interface - 16DI/16DO (24V DC)
- TCP/IP, Modbus TCP, PROFINET
Programming mode Polyscope Oscillator (graphical interface + script editing)
URCap ecology: support for 500+ third party tools (e.g. OnRobot jaws, SICK vision)
ROS support: integration via external control interface
Digital Twin: Official SolidWorks/ROS simulation models available
Speed-load curve: TCP speed ≥ 0.8m/s at 5kg load
Torque-speed curve: J6 axis can run continuously up to 100% speed under 9Nm torque

主要功能及特色

协作机器人具有高精度运动控制
±0.1mm重复定位精度（ISO 9283标准），适用于精密装配、检测等场景
自适应轨迹优化：实时调整速度与加速度，确保复杂路径下的运动平滑性
低振动控制：伺服算法，高速运动时末端振幅 <0.05mm
Polyscope操作系统：
图形化编程界面，支持 拖拽式逻辑搭建
内置 脚本编辑器（支持结构化文本）
通过 UR Dashboard 实时查看状态/报警日志
可选 UR+云平台 进行多机管理

Collaborative robot with high precision motion control
±0.1mm repeatable positioning accuracy (ISO 9283 standard), suitable for precision assembly, inspection and other scenarios
Adaptive trajectory optimization: real-time adjustment of speed and acceleration to ensure smooth motion under complex paths.
Low vibration control: servo algorithms, end amplitude <0.05mm at high speeds
Polyscope operating system:
Graphical programming interface with drag-and-drop logic construction.
Built-in script editor (supports structured text)
Real-time status/alarm logs via UR Dashboard.
Optional UR+ cloud platform for multi-computer management

主要附件及配置

Robotiq 3F-gripper