主要规格及技术指标

1.主控制器：Raspberry Pi 4B（4GB RAM）或 Raspberry Pi 3B+（根据版本）
2.操作系统：Ubuntu 20.04 + ROS Noetic（官方预装镜像）
3.供电方式：12V 锂电池（续航2-4小时）或DC适配器
4.驱动电机：直流减速电机（Burger: 0.3Nm扭矩；Waffle: 0.7Nm扭矩）
5.编码器：磁编码器（分辨率：0.01mm/脉冲）
6.最大速度：0.22m/s
7.传感器套件:激光雷达 LDS-01（360°扫描，5.5m测距，采样率2kHz）;IMU MPU9250（9轴：加速度计+陀螺仪+磁力计）
8.摄像头：Raspberry Pi Camera V2（可选，800万像素）
9.开发工具：rqt_graph 可视化ROS节点通信关系
10.Gazebo仿真：提供TurtleBot3高精度仿真模型（支持SLAM训练）
11.OpenCR固件：开源控制板程序（支持Arduino IDE开发）
12.SLAM建图：10m×10m环境，精度±5cm（使用cartographer）
13.路径跟踪：直线误差<2cm（速度0.15m/s时）
14.最大负载：3kg（含扩展结构）

1. Host controller: Raspberry Pi 4B (4GB RAM) or Raspberry Pi 3B+ (depending on version)
2. Operating System: Ubuntu 20.04 + ROS Noetic (official pre-installed image)
3. Power supply: 12V lithium battery (2-4 hours of battery life) or DC adapter
4. Drive motor: DC geared motor (Burger: 0.3Nm torque; Waffle: 0.7Nm torque)
5. Encoder: magnetic encoder (resolution: 0.01mm/pulse)
6. Maximum speed: 0.22m/s
7. Sensor kit: LIDAR LDS-01 (360° scanning, 5.5m ranging, sampling rate 2kHz); IMU MPU9250 (9-axis: accelerometer + gyroscope + magnetometer)
8. Camera: Raspberry Pi Camera V2 (optional, 8 megapixels)
9. Development tools: rqt_graph Visualization ROS node communication relationships
10.Gazebo simulation: provide TurtleBot3 high-precision simulation model (support SLAM training)
11.OpenCR firmware: open source control panel program (supports Arduino IDE development)
12.SLAM map building: 10m × 10m environment, accuracy ± 5cm (using cartographer)
13.Path tracking: straight line error <2cm (at a speed of 0.15m/s)
14.Maximum load: 3kg (including expansion structure)

主要功能及特色

TurtleBot3 Waffi PI可以用于SLAM、导航和集成，适合于家庭服务机器人。可以运行SLAM算法来构建地图，并且实现室内的运路径规划和避障功能。还可以通过笔记本电脑，手柄或者基于安卓智能手机远程控制。同时，可以集成机械手，通过集成机械手来抓取物体。

TurtleBot3 Waffi PI can be used for SLAM, navigation and integration for home service robots. It can run SLAM algorithms to build maps and enable indoor path planning and obstacle avoidance. It can also be remotely controlled from a laptop, joystick or Android-based smartphone. At the same time, it can be integrated with a robot to grasp objects through an integrated manipulator.

主要附件及配置

无