主要规格及技术指标

Motor Type: DC servo motor (with optical encoder)
Encoder Resolution: 2048 CPR (counts per revolution)
Max Speed: ±3000 rpm
Load Configuration:
Arm length: Adjustable (standard ~15cm)
End load: Can add counterweights (typical 50-100g for experiments)
Power Input: 24V DC (standard lab power interface)
Sensors:
Angle measurement: ±180° (main arm)
Angular velocity: Calculated via encoder differential
Control Bandwidth: >10 Hz (algorithm dependent)
Communication Interfaces:
USB 2.0 (direct PC connection)
QUARC real-time control interface (MATLAB/Simulink compatible)
Supported Platforms:
QUARC real-time control software (Quanser proprietary)
MATLAB/Simulink (full toolbox support)
Python (via API)
Physical Parameters:

电机类型：DC伺服电机（带光学编码器）
编码器分辨率：2048 CPR（每转计数）
最大转速：±3000 rpm
负载配置：
摆臂长度：可调式（标配约15cm）
末端负载：可附加质量块（典型实验配置50-100g）
电源输入：24V DC（标准实验室电源接口）
传感器集成：
角度测量：±180°（主臂）
角速度测量：通过编码器差分计算
控制带宽：>10 Hz（取决于算法设计）
通信接口：
USB 2.0（直接连接PC）
QUARC实时控制接口（兼容MATLAB/Simulink）
支持平台：
QUARC实时控制软件（Quanser专用）
MATLAB/Simulink（全工具箱支持）
Python（通过API接口）

主要功能及特色

Main Functions:
Basic Control Experiments
Motor control: Supports position, speed, and current triple-loop control experiments
Inverted pendulum control (requires optional pendulum module): Classic balance control algorithm verification
Flexible joint simulation: Simulates nonlinear control under elastic loads
Real-Time Control Development
Achieves <1ms real-time control cycle via QUARC
Supports Hardware-in-the-Loop (HIL) simulation, connecting to digital twin models
Multi-Platform Programming
Native compatibility with MATLAB/Simulink (automatic code generation)
Provides Python API and C/C++ low-level interfaces

Key Features:
Teaching-Friendly Design
Modular structure: Quick replacement of arms/loads (tool-free)
Visual debugging: Real-time display of control response curves (QUARCScope)
Advanced Control Research
Built-in fault injection mode: Simulates sensor noise and motor failures
Supports adaptive control and robust control algorithm verification
Industrial-Grade Precision
Expandable Ecosystem

主要功能：
基础控制实验
电机控制：支持位置、速度、电流三环控制实验
倒立摆控制（需选配摆杆模块）：经典平衡控制算法验证
柔性关节仿真：模拟弹性负载下的非线性控制
实时控制开发
通过 QUARC 实现 <1ms 实时控制周期
支持 硬件在环（HIL） 仿真，连接数字孪生模型
多平台编程
原生兼容 MATLAB/Simulink（自动代码生成）
提供 Python API 和 C/C++ 底层接口

主要特色：
教学友好设计
模块化结构：快速更换摆臂/负载（无需工具）
可视化调试：实时显示控制响应曲线（QUARC Scope）
高级控制研究
内置故障注入模式：模拟传感器噪声、电机失效
支 自适应控制和鲁棒控制算法验证
工业级精度
扩展生态

主要附件及配置

无